Визуальная и лидарная одометрия для уличного мобильного робота: ORB-SLAM 3, RtabMap, OpenVins, Fast-LIO 2 и DLIO
Прогнал девять пакетов визуальной одометрии и два лидарных на одном уличном ровере: визуалка на улице не тянет, лидар с дефолтными настройками — тянет. Видео всех тестов с таймкодами и разбор причин отказов — в статье.