#инерциальная_навигация — Public Fediverse posts

Часть 6: Производство платы – опыт работы с JLCPCB

Предыдущая часть Часть 5: Алгоритмы – реализация и модель ошибок Предисловие. Сегодня расскажу мало про технику, но много про практическую часть работы с поставщиками компонентов на примере известного сервиса JLCPCB. Расскажу какие возникли сложности и как сумели их решить. Поэтому если вам более по душе технический сюжет, то можете смело пропускать статью. План статьи: В этой части рассматривается практический процесс изготовления печатной платы нашего устройства.

https://habr.com/ru/articles/943794/

#гаджеты #гаджеты_и_девайсы #авиация #инерциальная_навигация #инерциальные_датчики

Навигация без GPS, которая уже работает

Мобильное приложение Transit определяет местоположение пассажира метро в 90% случаев, используя только данные акселерометра (вибрация смартфона) Как известно, смартфон умеет определять своё местоположение внутри помещений, где нет сигнала со спутника. Достаточно просканировать окружающие точки доступа WiFi, координаты которых есть в базах Google и Apple. Есть и другие методы. Но как вычислить координаты смартфона, если он вообще в офлайне, в режиме полного радиомолчания. Нет никаких сигналов, ни от Global Navigation Satellite System (сюда входят GPS и другие системы GNSS), ни WiFi, ничего. Оказывается, в некоторых случаях координаты пользователя можно определить, имея информацию лишь от акселерометра.

https://habr.com/ru/companies/ruvds/articles/900284/

#GPS #Galileo #LuGRE #Firefly_Aerospace #Луна #лунная_база #Global_Navigation_Satellite_System #беспилотные_аппараты #БПЛА #геомагнитная_навигация #Transit #навигация_по_звездам #астронавигация #барометр #эффект_Вентури #акселерометр #инерциальная_навигация #ruvds_статьи

Статья 5: Алгоритмы – реализация и модель ошибок

Предисловие. Получив ряд критических комментариев от читателей постарался учесть замечания и давать больше конкретики в описании реализации. Т.к. потребовалось излагать больше конкретики привожу описание формул в на мета-языке, либо картинками. Также хочу еще раз сказать, что создание данного устройства - это исключительно моя инициатива, как начинающего пилота. Я не создаю такие устройства на постоянной основе, я не обладаю профильным образованием в авионике, а иду по пути проб и ошибок создавая полезное для себя устройство. Если я захожу на вашу территорию ваших профессиональных или академических интересов, то прошу отнестись с пониманием к некоторым неточностям или ошибкам термионологии. Буду рад вашим комментариям! Итак, в этой части опишу следующие аспекты:

https://habr.com/ru/articles/940826/

#авиа #авиация #инерциальная_навигация #инс

Часть 4. Алгоритмы: как превратить сырые данные в координаты

После выбора аппаратной базы (двойной STM32, каскад датчиков WT901 + LSM6DSV16X + LIS2DW12) наступает этап, который инженеры любят и ненавидят одновременно: программная реализация навигационного алгоритма. Эта часть посвящена математике, фильтрам и тому, как не сойти с ума , интегрируя шумные измерения в реальные координаты. Текст ориентирован на специалистов, поэтому скучноватые места будут разбавлены самоиронией и примерами из практики.

https://habr.com/ru/articles/938602/

#авиа #авиация #инерциальная_навигация #инерциальные_датчики #инерциальная_система_навигации

Часть 3. Аппаратная часть: от микросхемы до дисплея

Идея собрать инерциальный навигатор пришла в голову быстро, но подобрать подходящие компоненты было сложнее. Главный микроконтроллер должен иметь достаточную вычислительную мощность для интегрирования уравнений движения и работы пользовательского интерфейса, при этом потреблять минимум энергии. Я выбрал контроллер семейства STM32 от STMicroelectronics, основанный на ядре ARM Cortex‑M. Этот чип обладает богатым набором периферии (I²C, SPI, UART, SDIO) и аппаратным блоком плавающей точки. К тому же компания ST поставляет готовые программные библиотеки для работы с MEMS‑датчиками. В прототип заложил использование одновременно 2х контроллеров STM32 - один для вычислений и корректирвоки курса, второй для работы с элементами управления, экраном, отрисовка карты и прочие действия не связанные с координацией инерциальных датчиков. Интегральный датчик инерции — сердце устройства. За основу взял 9‑осевой MEMS‑IMU WitMotion WT901, сочетающий три акселерометра и три гироскопа и электронный компас, что соответствует классическому INS. Этот модуль имеет низкий шум ускорений (~0,03 m/s²) и угловых скоростей (~0,02°/s) и выдает данные по интерфейсу SPI. Для обеспечения работы в широком температурном диапазоне датчик снабжён встроенным термодатчиком, данные которого учитываются при калибровке.

https://habr.com/ru/articles/936346/

#авиация #авионика #авиа #инерциальная_навигация #инерциальные_датчики