#lqr — Public Fediverse posts

MIMO LQR/LQG: линейно — квадратичный и линейно — гауссовский регуляторы с практическим примером и кодом

В статье представлена модель управления температурой и давлением на примере промышленного горизонтального автоклава периодического действия, используемого в индустрии по производству кормов для домашних животных. Цель публикации — демонстрация методов оптимального управления ( LQR ) и стохастической фильтрации ( LQG/Kalman Filter ) для решения задачи точного поддержания режима в условиях взаимосвязи физических параметров (температура и давление в замкнутом объеме) и зашумленных измерений. Проект реализован на языке Python в парадигме Model-Based Design , разделяющей физику процесса, модель управления и среду моделирования. Он включает постановку задачи, описание решения и его программную реализацию в виде python-пакета, адаптированного для работы в Google Colab. Среда автоматически сохраняет все артефакты каждого цикла моделирования — конфигурацию и результаты. Такой подход позволяет начать с практики моделирования (симуляции), чтобы затем с большим пониманием перейти к изучению теории, потенциально снижая порог входа в проблематику оптимального управления. Модульная архитектура делает проект относительно универсальным шаблоном: заменив модель объекта, этот же каркас можно адаптировать для решения других задач MIMO -управления с той же размерностью. Будь то стабилизация мобильного робота (скорость/угол поворота) или управление полетом (тангаж/горизонтальная скорость).

https://habr.com/ru/articles/976960/

#lqr #mimo #pid #kalman_filtering #моделирование #регулирование #регулятор